3D視覺表面匹配技術在曲軸毛坯無序抓取中的應用

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摘 要：本文主要研究對無序排列曲軸毛坯的自動抓取，通過3D視覺技術實現(xiàn)空間位置搜索，并轉換為機器人抓取坐標，在實際運行過程中，為解決3D算法在速度、可靠性、穩(wěn)定性等方面的不足，視覺識別成功率低，機器人抓取發(fā)生碰撞的問題，利用全局模型局部匹配的算法優(yōu)化基于PPF特征的投票原理，最終實現(xiàn)高效穩(wěn)定的3D物體匹配識別，并實現(xiàn)了無序排列曲軸毛坯穩(wěn)定、可靠、快速的抓取，滿足了現(xiàn)實生產過程的需求。（剩余6361字）