建筑設(shè)施巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航算法與應(yīng)用研究

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摘 要：建筑設(shè)施巡檢機(jī)器人，作為一種在建筑領(lǐng)域應(yīng)用的智能移動(dòng)機(jī)器人，旨在代替人工日常巡檢，實(shí)現(xiàn)無人化。移動(dòng)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，需具備實(shí)時(shí)獲得自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和感知周圍動(dòng)態(tài)環(huán)境，并在復(fù)雜環(huán)境中自主定位、規(guī)劃、移動(dòng)的能力。本文對(duì)常見的自主導(dǎo)航算法和系統(tǒng)進(jìn)行了分析與研究，總結(jié)存在的問題。

關(guān)鍵詞：建筑設(shè)施巡檢機(jī)器人；自主導(dǎo)航；算法

中圖分類號(hào)：TU689  文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

Research on Autonomous Navigation Algorithm

and Application of Building Facility Inspection Robot

Kong Linjie

Zhejiang college of construction ZhejiangHangzhou 311231

Abstract：The construction facility inspection robot，as an intelligent mobile robot applied in the construction field，aims to replace the manual daily inspection and realize unmanned system.To achieve autonomous navigation，mobile robots need to be able to obtain their own motion state in real time，perceive the surrounding dynamic environment，and independently locate，plan，and move in complex environments.This paper analyzes and studies the common autonomous navigation algorithms and systems，and summarizes the existing problems.

Keywords：construction inspection robot；autonomous navigation；algorithm

建筑設(shè)施巡檢機(jī)器人所涉及的智能移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)各類技術(shù)吸引了各國研究者的深入研究。（剩余3884字）