一種基于膨脹算法的 多UUV隊形生成與避障策略

打開文本圖片集

摘要：水下無人潛航器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）是一種集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制及能源適配等功能的復(fù)雜無人系統(tǒng)，是執(zhí)行抵近海底探測、開發(fā)、搜尋任務(wù)的重要工具。本文為解決多UUV系統(tǒng)面臨的區(qū)域內(nèi)高效探測隊形生成和動態(tài)、靜態(tài)避障問題提出了基于膨脹算法的隊形生成與避障策略，能夠高效的計算n個個體的集群在圓形區(qū)域內(nèi)的均勻分布，在維持高效探測隊形的同時兼顧動態(tài)、靜態(tài)避障要求，并對膨脹算法的隊形生成與避障進(jìn)行了仿真實現(xiàn)，驗證了基于膨脹算法的多UUV系統(tǒng)隊形生成與避障策略的有效性。（剩余4782字）