基于Transformer的3D點(diǎn)云場(chǎng)景識(shí)別研究與實(shí)現(xiàn)

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摘要：場(chǎng)景識(shí)別是智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)回環(huán)檢測(cè)、定位任務(wù)的關(guān)鍵，該方法通過(guò)分析、提取場(chǎng)景中特征從而推測(cè)所處位置是否已到訪過(guò)。由于視覺(jué)傳感器視場(chǎng)范圍小、易受光照影響的缺點(diǎn)，基于3D點(diǎn)云的場(chǎng)景識(shí)別方法成為計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。文章首先對(duì)研究背景和一些主流場(chǎng)景識(shí)別方法進(jìn)行介紹。隨后，文章對(duì)提出算法的主要步驟進(jìn)行介紹，包括數(shù)據(jù)編碼模塊、Transformer模塊以及NetVLAD描述符生成模塊。（剩余4990字）