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基于k-dtree的ICP三維點云拼接方法

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摘要：為了解決傳統(tǒng)ICP算法在三維點云拼接中容易陷入局部最優(yōu)解，算法效率低的問題，本文提出了一種基于k-d tree的ICP三維點云拼接方法。首先建立目標點云的k-d tree，確定三維點云k-d tree的最近鄰搜索方法，使用源點云對目標點云進行最近鄰搜索，剔除點云拼接的非對應點集;再對目標點云與源點云在ICP迭代計算過程中，使用k-d tree快速搜索最近點，獲取對應點集，完成三維點云拼接。（剩余5057字）

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