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摘要:針對室內(nèi)AGV的自主導(dǎo)航中位姿獲取問題,為了得到精度較高、穩(wěn)定可靠的位姿信息,提出了一種基于EKF算法融合多傳感器數(shù)據(jù)的方法。通過建模分析,討論各種位姿估計方法的優(yōu)缺點,針對里程計和IMU的累計誤差問題,借助UWB來消除,針對UWB非視距誤差的問題,提出動態(tài)加權(quán)的思想,針對特殊的路段,借助里程計和IMU來改善。(剩余6713字)
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基于EKF多傳感器融合的自動導(dǎo)航車(AGV) 位姿估計
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