基于ATB-RRT*與改進(jìn)DWA的多機(jī)器人編隊(duì)路徑規(guī)劃

打開文本圖片集

摘要：針對(duì)多機(jī)器人編隊(duì)規(guī)劃算法在多障礙物區(qū)域路徑規(guī)劃與編隊(duì)保持能力較弱的問題，提出一種自適應(yīng)采樣目標(biāo)引力雙向RRT*（Adaptive sampling target gravitational bidirectional RRT*，ATB-RRT*） 與改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法（Dynamic window approach，DWA） 的融合算法。（剩余7993字）