基于邊緣關聯(lián)點云的激光雷達與相機外參標定方法

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摘 要：激光雷達的點云和相機的圖像經(jīng)常被融合應用在多個領域。準確的外參標定是融合兩者信息的前提。點云特征提取是外參標定的關鍵步驟。但是點云的低分辨率和低質(zhì)量會影響標定結果的精度。針對這些問題，提出一種基于邊緣關聯(lián)點云的激光雷達與相機外參標定方法。首先，利用雙回波提取標定板邊緣關聯(lián)點云；然后，通過優(yōu)化方法從邊緣關聯(lián)點云中提取出與實際標定板尺寸大小兼容的標定板角點；最后，將點云中角點和圖像中角點匹配。（剩余10756字）