基于固態(tài)雷達的SLAM研究與實現(xiàn)

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摘要：未知環(huán)境下的地圖構建技術是智能機器人實現(xiàn)路徑規(guī)劃、智能導航的前提與關鍵。考慮到目前傳感器領域的發(fā)展態(tài)勢，文章主要針對固態(tài)雷達的SLAM算法進行探究，使用覽沃Hap雷達搭建平臺采集數(shù)據(jù)并驗證算法。首先，文章對研究背景以及近年來相關傳感器、算法進行了介紹。其次，這篇文章對算法的整體流程進行了概述，并對基于主成分分析（Principal Component Analysis，PCA） 和點云分布的特征提取、基于因子圖的位姿估計技術細節(jié)進行了介紹。（剩余4706字）