智能車在復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法研究

摘 要：隨著汽車行業(yè)的迅速發(fā)展，智能化汽車已成為了人們所關(guān)注的焦點，從而保證智能車行駛的安全性成為了至關(guān)重要的問題。路徑規(guī)劃與路徑跟隨控制是智能車的關(guān)鍵技術(shù)，是保證智能車自動駕駛安全性的重要因素。因此，要使智能車能夠在復(fù)雜環(huán)境下安全行駛，必須對路徑規(guī)劃與跟隨控制進(jìn)行精確預(yù)測和跟隨。本文針對智能車在復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法進(jìn)行研究，采用Hybrid A*算法對智能車行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃，通過建立智能車運動學(xué)理論模型，采用純跟蹤算法實現(xiàn)智能車的跟隨控制，并進(jìn)行了仿真驗證。（剩余4770字）