多模態(tài)嵌入與軌跡修正的三維多目標(biāo)跟蹤

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摘 要：點(diǎn)云和圖像的多模態(tài)特征具有很強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)性，能夠有效提升三維多目標(biāo)跟蹤的性能。然而，由于跟蹤場(chǎng)景的復(fù)雜性和目標(biāo)狀態(tài)的不確定性，使得目標(biāo)跟蹤仍面臨許多挑戰(zhàn)。基于此，提出多模態(tài)嵌入與軌跡修正的三維多目標(biāo)跟蹤算法。首先構(gòu)建多模態(tài)嵌入學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，通過多尺度語義特征學(xué)習(xí)與多模態(tài)再融合模塊，學(xué)習(xí)更具判別性的嵌入表示；其次，提出多特征綜合關(guān)聯(lián)模塊，聯(lián)合跟蹤嵌入和幾何信息，同時(shí)修正角度預(yù)測(cè)錯(cuò)誤，實(shí)現(xiàn)更精確的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)；最后，提出雙流軌跡修正與管理算法，修正錯(cuò)誤消失軌跡，以提升軌跡的準(zhǔn)確性。（剩余18844字）