基于分布式模型預(yù)測控制的實時可交互無人機群編隊方法

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摘 要：

為滿足無人機群實時可交互的隊形變化和個性化表演需求，提出了一種基于分布式模型預(yù)測控制（DMPC）的無人機群離線軌跡生成新算法。首先對于無人機編隊時點對點隊形變化問題進行數(shù)學(xué)建模并求解優(yōu)化問題。為分布式模型預(yù)測控制引入了一種新的按需防撞策略，提出了一種用于多無人機點對點過渡的快速DMPC算法，再結(jié)合智能的目標(biāo)點分配，在減少軌跡生成計算壓力的同時得到更高效的飛行軌跡。（剩余16665字）