融合橢圓約束的快速行進樹路徑規(guī)劃算法

打開文本圖片集

摘 要：

為解決快速行進樹算法（fast marching tree，F(xiàn)MT*）生成路徑拐點多，且由于冗余探索導(dǎo)致路徑規(guī)劃時間長的問題，提出一種融合橢圓約束的快速行進樹算法（ellipse constraints FMT*，EC-FMT*）。首先引入橢圓約束限制算法探索范圍，并結(jié)合直連策略避免冗余探索，縮短了路徑規(guī)劃時間；對于路徑拐點多的問題，通過父節(jié)點重選策略修正路徑，去除不必要的拐點。（剩余13780字）