邊緣計(jì)算卸載策略的ORB-SLAM3建圖算法

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摘 要：

針對同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）中需要的大量計(jì)算資源和高昂的計(jì)算成本，以及ORB-SLAM系統(tǒng)建圖過程中計(jì)算資源大量消耗的問題，提出一種基于邊緣計(jì)算卸載策略的ORB-SLAM3建圖算法。首先，引入動態(tài)規(guī)劃算法有效篩選關(guān)鍵幀子集，構(gòu)建不確定性量化模型用以評估地圖中的不確定性；然后，結(jié)合最小化馬氏距離優(yōu)化地圖；最后，在移動設(shè)備和邊緣服務(wù)器中分別構(gòu)建最佳局部地圖和全局地圖。（剩余19354字）