多機(jī)器人巡邏可穿越圓的算法研究

打開文本圖片集

摘 要：

對(duì)已知環(huán)境進(jìn)行巡邏，是機(jī)器人的基本任務(wù)之一，在現(xiàn)實(shí)中有著廣泛應(yīng)用。相關(guān)問題在計(jì)算幾何學(xué)和機(jī)器人學(xué)的研究中得到了廣泛關(guān)注。機(jī)器人巡邏問題要求對(duì)規(guī)定區(qū)域長時(shí)間連續(xù)地進(jìn)行覆蓋，以空閑時(shí)間判斷機(jī)器人巡邏效率，空閑時(shí)間越短，巡邏效率越高。針對(duì)變速機(jī)器人需同時(shí)巡邏區(qū)域邊界和內(nèi)部的情況，設(shè)計(jì)了可穿越圓模型，即機(jī)器人需要對(duì)圓邊界和內(nèi)部一條直徑進(jìn)行巡邏。（剩余21918字）