基于Hopf振蕩器的Spiking-CPG六足機(jī)器人步態(tài)運(yùn)動(dòng)控制

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摘 要：中樞模式發(fā)生器（central pattern generator，CPG）在六足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)控制中起著至關(guān)重要的作用。為能夠更高效、更低能耗地控制六足機(jī)器人的步態(tài)運(yùn)動(dòng)，提出了一種Spiking-CPG（SCPG）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為六足機(jī)器人的仿生控制系統(tǒng)，其結(jié)合Hopf振蕩器與以時(shí)疏的spiking信號(hào)傳遞信息的仿生神經(jīng)元LIF（leaky integrate-and-fire），采用環(huán)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，使用六組各2 000個(gè)LIF神經(jīng)元組成的集合相互連接而成。（剩余13693字）