基于TSACO及動態(tài)避障策略的無人機(jī)路徑規(guī)劃

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摘 要：為了提高無人機(jī)路徑規(guī)劃中的避障效率，首先針對全局規(guī)劃，提出一種改進(jìn)蟻群算法TSACO（turning-sensitive ant colony optimization）。該算法利用A算法進(jìn)行非均勻分配初始信息素，通過在概率函數(shù)中引入轉(zhuǎn)向啟發(fā)函數(shù)，以及采用精英螞蟻系統(tǒng)等方法，來提高算法的收斂速度，減少路徑的轉(zhuǎn)角次數(shù)。（剩余14968字）