基于點(diǎn)線(xiàn)特征融合的實(shí)時(shí)視慣SLAM算法

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摘 要：為了在光照不足和低紋理場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的高精度實(shí)時(shí)定位和建圖，提出了一種基于視覺(jué)點(diǎn)線(xiàn)特征以及IMU特征融合的實(shí)時(shí)SLAM算法。首先通過(guò)跳躍路由策略和自適應(yīng)閾值策略改進(jìn)了EDlines算法，提高了線(xiàn)特征提取的質(zhì)量，從而提高了特征跟蹤的有效性。然后將視覺(jué)慣性特征緊耦合建立約束，通過(guò)滑動(dòng)窗口和邊緣化模型進(jìn)行非線(xiàn)性?xún)?yōu)化，實(shí)現(xiàn)了高精度高實(shí)時(shí)性的狀態(tài)估計(jì)。（剩余17215字）