基于ORB-SLAM3的溫室環(huán)境下番茄植株三維重建方法

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摘要：針對當前生產(chǎn)環(huán)境下難以對植物進行精細三維重建的問題，提出一種基于ORB-SLAM3的番茄植株三維重建方法，利用深度相機采集RGB-D圖像信息，根據(jù)前后幀圖像特征點信息進行位姿估計，設(shè)計點云稠密重建模塊，實現(xiàn)溫室環(huán)境下番茄植株三維重建。結(jié)果表明，該方法在軌跡估計上整體表現(xiàn)較好，估計的軌跡沒有重大漂移，較Elasticfusion方法、BadSlam方法估計的軌跡更貼合實際軌跡，位姿跟蹤具有一定魯棒性，且使用的關(guān)鍵幀數(shù)量較少，降低了冗余信息對算法的干擾；該方法重建的點云果徑與實際果徑平均絕對誤差為1.48 mm，與實際情況十分接近，點云還原度高，重建品質(zhì)較好，濾波算法沒有對果實表型信息造成破壞，信息保留完整；該方法能夠在溫室環(huán)境下獲取準確的位姿信息，并生成番茄植株三維模型，三維重建精度高，可以滿足溫室環(huán)境下番茄植株三維重建及番茄采摘機器人目標定位需要。（剩余11962字）