基于改進(jìn)YOLOv4的蘋(píng)果采摘機(jī)器人樹(shù)枝障礙物深度識(shí)別

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摘要：為識(shí)別特征不明顯的樹(shù)枝，尤其是機(jī)械手進(jìn)行蘋(píng)果采摘時(shí)遮擋住蘋(píng)果位置的樹(shù)枝，提出了一種結(jié)合語(yǔ)義分割和YOLOv4來(lái)獲取樹(shù)枝語(yǔ)義骨架，以及識(shí)別出樹(shù)枝位置框的方法。采用語(yǔ)義分割劃分樹(shù)枝矩形包絡(luò)的方法，剔除影響樹(shù)枝識(shí)別效果的小樹(shù)枝和分支，再用labelImg和labelme工具對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行標(biāo)注；對(duì)訓(xùn)練的網(wǎng)絡(luò)模型添加了3層最大池化層，并在回歸損失方面對(duì)YOLOv4的CIOU回歸損失函數(shù)進(jìn)行了改進(jìn)，提出了針對(duì)復(fù)雜特征、適范圍提高預(yù)測(cè)準(zhǔn)確率的置信度相關(guān)函數(shù)BIOU。（剩余11605字）