基于改進魚群算法的牧場巡檢機器人路徑規(guī)劃研究

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摘要：針對傳統(tǒng)人工魚群算法（AFSA）在牧場巡檢路徑規(guī)劃的過程中易陷入局部最優(yōu)解、規(guī)劃的最優(yōu)路徑較長等問題，提出一種改進人工魚群算法融合遺傳算法（GA）得到的遺傳魚群算法（GFSA）。GFSA在AFSA基礎(chǔ)上通過優(yōu)化視野和步長，加快算法在求解過程中的收斂速度和精度；通過設(shè)計分段式擁擠度因子、引入遺傳算法中的變異操作，避免算法在迭代過程中過早聚集在局部最優(yōu)解周圍。（剩余13854字）