平糧機械臂設(shè)計及運動學(xué)分析

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摘要：針對傳統(tǒng)人工平糧作業(yè)方式費時費力、存在安全隱患等問題，面向現(xiàn)有履帶式、桁架式平糧裝備及方法作業(yè)空間大、效率低、能耗高等缺點，設(shè)計一款七自由度的機械臂以實現(xiàn)高大平房倉內(nèi)糧面的自動平整。機械臂各個關(guān)節(jié)主要由數(shù)字液壓缸驅(qū)動，選擇MCU對各個關(guān)節(jié)數(shù)字液壓缸進(jìn)行控制，同時建立該機械臂的標(biāo)準(zhǔn)D-H參數(shù)表，通過MATLAB Robotics Toolbox建立機械臂三維仿真模型，采用幾何法和基于物體雅可比的Newton-Raphson算法對其機械臂進(jìn)行逆運動學(xué)求解，并通過蒙特卡洛法對工作空間進(jìn)行仿真分析，利用五次多項式插值和T型插值對其運動軌跡進(jìn)行仿真，利用RRT*算法進(jìn)行避障路徑規(guī)劃。（剩余15355字）