多傳感器融合算法的四旋翼無人機(jī)室內(nèi)定位技術(shù)研究

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摘 要：針對(duì)缺乏明顯位置標(biāo)識(shí)的室內(nèi)環(huán)境，為實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的精確定位，提出了一種多傳感器融合算法。該算法綜合運(yùn)用了中值濾波、閾值分割、投影變換、最小二乘法等手段，以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)位置和位姿的精確估計(jì)。通過一系列實(shí)驗(yàn)，對(duì)所提出的算法與模擬算法進(jìn)行了對(duì)比分析，驗(yàn)證了所提算法的準(zhǔn)確性，并完成了四旋翼無人機(jī)在室內(nèi)環(huán)境下的初步定位任務(wù)。（剩余6049字）