衛(wèi)星拒止環(huán)境下無人機INS/GNSS緊組合定位算法研究

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摘 要：無人機在城市或山區(qū)等復(fù)雜低空環(huán)境下飛行時，很容易進入衛(wèi)星拒止區(qū)域，導(dǎo)致接收到的衛(wèi)星信號較少，GNSS接收機定位精度大幅下降甚至停止工作。針對無人機在衛(wèi)星拒止環(huán)境下INS/GNSS緊組合的定位性能迅速下降的問題，提出使用零速修正方法對INS/GNSS緊組合定位算法進行改進；并根據(jù)航路所需導(dǎo)航性能需求，針對長時間處于拒止環(huán)境下可能引起的零速修正重啟問題進行了有效約束，保證了無人機在此環(huán)境下?lián)碛辛己玫膶?dǎo)航性能。（剩余7315字）