四足機器單腿軌跡、速度與加速度仿真

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摘 要：四足機械在運動采用三次樣條插值過程中足端與地面接觸的瞬間，會使機械發(fā)生一定量的震動。為進一步減輕這種震動量提高穩(wěn)定性，本文采用串聯(lián)式仿蜘蛛機械腿，利用擺線方程進行軌跡規(guī)劃、速度、加速度。在優(yōu)化擺線方程的基礎(chǔ)上，采用Matlab進行設(shè)計仿真腿型，模擬串聯(lián)式機械腿在平穩(wěn)路面的軌跡，因而驗證四足機械在采用優(yōu)化過的擺線方程軌跡，可以進一步提高其穩(wěn)定性。（剩余4830字）