考慮韌性的無人機(jī)集群自組織區(qū)域覆蓋方法

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摘要： 為提高無人機(jī)集群執(zhí)行自組織區(qū)域覆蓋任務(wù)成功率，提出一種基于個(gè)體相互作用力、邊界排斥力、重點(diǎn)區(qū)域吸引力3種虛擬力的分布式自組織覆蓋算法。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步考慮無人機(jī)個(gè)體自身故障或毀傷等失效的影響，將集群韌性指標(biāo)納入到覆蓋關(guān)鍵閾值調(diào)節(jié)機(jī)制中。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能有效使無人機(jī)集群對目標(biāo)區(qū)域及重點(diǎn)區(qū)域進(jìn)行覆蓋，且能在集群發(fā)生故障或遭受毀傷后迅速進(jìn)行自組織恢復(fù)，獲得較高的任務(wù)成功率。（剩余18437字）