避障機器人路徑規(guī)劃算法的研究

打開文本圖片集

摘  要：結(jié)合移動機器人的實際應(yīng)用場景，針對常規(guī)算法規(guī)劃出的路徑存在折點多、轉(zhuǎn)彎角度過大、與障礙物距離較小、搜索的路徑較長等問題，對在柵格地圖下混合全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃算法進行了研究，采用人工勢場算法與蟻群算法混合，為移動機器人規(guī)劃出全局最優(yōu)路徑，同時實時躲避局部障礙物。經(jīng)過仿真測試，移動機器人可以根據(jù)全局路徑規(guī)劃的路徑得到最優(yōu)的整體路徑，通過局部路徑規(guī)劃算法避開局部區(qū)域的障礙物，使移動機器人能夠從起點平穩(wěn)無碰撞地行駛至目標(biāo)點。（剩余6516字）