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基于模糊純追蹤模型的最優(yōu)預瞄研究

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摘 要：預瞄距離對于純追蹤模型的影響至關重要，面對線性預瞄距離和非線性預瞄距離兩種常見的預瞄距離選擇，本文通過將車輛速度、道路曲率、橫向偏差、航向偏差作為模糊控制器的輸入，得到預瞄距離系數(shù)K，代入兩種預瞄距離函數(shù)，探究在純追蹤模型的追蹤效果。通過模擬兩種預瞄距離在直線路段、曲線路段的追蹤效果，得到非線性預瞄在兩種路段追蹤效果更加優(yōu)越，符合人類駕駛員的駕駛行為。（剩余4079字）

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