面向應(yīng)用的RGB-D機(jī)器人道路坡度融合估計(jì)方法

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摘要：為提高機(jī)器人在移動(dòng)路徑中對(duì)道路坡度的估計(jì)精度，提出一種面向應(yīng)用的RGB-D（red green blue-depth）機(jī)器人融合型道路坡度估計(jì)方法。首先，引入隨機(jī)采樣一致性算法完成點(diǎn)云處理；其次，采用改進(jìn)型平面擬合方法完成法向量估計(jì)；最后，采用余弦聚類(lèi)及累加平均方法實(shí)現(xiàn)高精度道路坡度估計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法在數(shù)據(jù)集下相較最小二乘法與稀疏子空間法，估計(jì)誤差分別降低1.21%、2.13%，在實(shí)際環(huán)境下較最小二乘法平均誤差降低1.43°，這證明了所提方法的可行性和準(zhǔn)確性。（剩余15167字）