一種可實現(xiàn)位姿分離的局部解耦混聯(lián)機械操作手

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摘要混聯(lián)操作手兼具并聯(lián)特征操作手的高承載能力及串聯(lián)特征操作手的大工作空間，具有廣闊的工程應(yīng)用前景。以具有解耦特征的 RPS 并聯(lián)結(jié)構(gòu)為模塊，構(gòu)建了串并混聯(lián)結(jié)構(gòu)的局部解耦混聯(lián)操作手;通過將驅(qū)動鏈分布于不同平臺，得到封閉的位置正解;建立虛擬樣機，實現(xiàn)了獨立的位置運動及姿態(tài)運動。理論結(jié)果與虛擬樣機的運動模擬效果一致，驅(qū)動器的位移數(shù)據(jù)點變化過程比較平穩(wěn)，表明機械手可實現(xiàn)復(fù)雜的操作運動。（剩余8989字）