新型球面并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析及尺度綜合

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摘要針對球面并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用于機器人仿生領(lǐng)域時出現(xiàn)的耦合度高、控制不便、靈活性不足等問題，提出了一種具有半解耦特性的新型3 分支球面并聯(lián)機構(gòu)?；诼菪碚搶C構(gòu)進行了自由度分析，通過矢量法求解了機構(gòu)運動學(xué)正反解并分析了機構(gòu)的解耦特性。該機構(gòu)具有繞 X 軸、Y 軸、Z 軸轉(zhuǎn)動的3 個自由度，其中，繞 Z軸的轉(zhuǎn)動僅由1 個分支控制，其余兩分支共同控制機構(gòu)做繞 X 軸、 Y 軸的運動。（剩余12476字）