基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的農(nóng)用機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究

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摘要：隨著經(jīng)濟(jì)全球化的持續(xù)發(fā)展，現(xiàn)代農(nóng)業(yè)對(duì)智能農(nóng)機(jī)裝備的研究需求不斷增加。針對(duì)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中使用的農(nóng)用移動(dòng)機(jī)器人，提出適用于果蔬綠色生產(chǎn)基地的基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的高效路徑規(guī)劃算法。圍繞人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行原理介紹，根據(jù)人工勢(shì)場(chǎng)法運(yùn)行于果蔬基地出現(xiàn)的問題進(jìn)行原因分析并改進(jìn)算法；根據(jù)試驗(yàn)基地建立柵格環(huán)境模型，采用改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行路徑仿真，對(duì)改進(jìn)前后的人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行結(jié)果比較，改進(jìn)后實(shí)現(xiàn)局部最小值點(diǎn)的逃逸，規(guī)劃路徑長度降低10%，累計(jì)轉(zhuǎn)折角降低13.3%。（剩余13474字）