丘陵山地移栽機自動調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計與試驗

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摘要：針對丘陵山地移栽機車身在移栽時容易發(fā)生傾斜導致移栽效果差的問題，設(shè)計一種由狀態(tài)測量單元、單片機嵌入式系統(tǒng)、電動傳動系統(tǒng)組成的移栽機車身自動調(diào)平控制系統(tǒng)。首先，綜合考慮位置誤差調(diào)平和角度誤差調(diào)平優(yōu)劣勢，提出一種多傳感器耦合調(diào)平策略。其次，采用模糊PID控制器對執(zhí)行機構(gòu)中的電動推桿進行控制，并利用卡爾曼濾波器濾除移栽機底盤所受到的發(fā)動機振動干擾。（剩余19492字）