基于模型預(yù)測(cè)控制的四旋翼無(wú)人機(jī)雙閉環(huán)控制

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摘 要：針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)非線性的四旋翼無(wú)人機(jī)軌跡跟蹤問(wèn)題，本文提出使用模型預(yù)測(cè)控制方法來(lái)解決小型四旋翼無(wú)人機(jī)的位置航向控制問(wèn)題。在建立無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，采用雙閉環(huán)路控制結(jié)構(gòu)，對(duì)外環(huán)（位置控制環(huán)），MPC控制器旨在跟蹤輸入的參考軌跡；對(duì)內(nèi)環(huán)（姿態(tài)控制環(huán)），為了實(shí)現(xiàn)對(duì)姿態(tài)的快速響應(yīng)，將姿態(tài)子系統(tǒng)化為L(zhǎng)PV表示，提出LPVMPC控制器使用二次規(guī)劃求解。（剩余5732字）