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自抗擾控制器在水下機器人中的應(yīng)用

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摘 要：針對水下機器人模型不確定性，且在實際運行過程中會受到各種不確定的干擾，因此利用自抗擾控制器不依賴于系統(tǒng)模型的參數(shù)，其可以實時評估和補償內(nèi)外部擾動的特點，對水下機器人進行控制。通過對水下仿機器人系統(tǒng)的仿真驗證，從仿真結(jié)果中可以看出，所設(shè)計的控制器取得了較為優(yōu)良的控制性能，具有較好的魯棒性和抗干擾能力，具有一定的實用價值及借鑒意義。（剩余4132字）

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