融合人工勢(shì)場(chǎng)法的動(dòng)態(tài)快速行進(jìn)樹路徑規(guī)劃算法

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摘 要：針對(duì)快速行進(jìn)樹算法（FMT*）由于隨機(jī)采樣導(dǎo)致的冗余探索問題以及不適用于動(dòng)態(tài)環(huán)境的問題，提出一種融合人工勢(shì)場(chǎng)法的動(dòng)態(tài)快速行進(jìn)樹路徑規(guī)劃算法（APF-Dynamic FMT*），該算法設(shè)計(jì)了一種基于人工勢(shì)場(chǎng)法的采樣點(diǎn)引導(dǎo)函數(shù)，該函數(shù)根據(jù)環(huán)境信息動(dòng)態(tài)的調(diào)整采樣點(diǎn)生成范圍，減少冗余探索。同時(shí)，該算法設(shè)計(jì)了一種路徑樹動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)制，當(dāng)現(xiàn)有路徑受到環(huán)境改變的影響時(shí)，能在未受影響的剩余路徑樹的基礎(chǔ)上重新規(guī)劃出新的優(yōu)秀路徑，適用于解決動(dòng)態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。（剩余11670字）