基于魚群涌現(xiàn)行為啟發(fā)的集群機(jī)器人硬注意力強(qiáng)化模型

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摘 要：生物集群運(yùn)動(dòng)模型能使集群機(jī)器人涌現(xiàn)秩序，但是所形成的機(jī)器人自然集群秩序難以有效地被人工控制，為此提出魚群硬注意力模型來解析實(shí)驗(yàn)魚群數(shù)據(jù)中的交互行為。該模型通過編碼器網(wǎng)絡(luò)、圖注意力網(wǎng)絡(luò)、信息聚合網(wǎng)絡(luò)、預(yù)解碼網(wǎng)絡(luò)以及最終解碼網(wǎng)絡(luò)等結(jié)構(gòu)來獲取焦點(diǎn)單體的重要鄰居；再利用深度確定性策略梯度技術(shù)設(shè)計(jì)軌道強(qiáng)化網(wǎng)絡(luò)與安全強(qiáng)化網(wǎng)絡(luò)，以實(shí)現(xiàn)集群的人工控制。（剩余16271字）