無線局域網(wǎng)多機(jī)器人系統(tǒng)輪詢MAC協(xié)議研究

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摘要：多機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)結(jié)構(gòu)復(fù)雜的團(tuán)體，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人之間的高效合作，必須解決機(jī)器人之間的信息交互問題，提出將無線局域網(wǎng)的多機(jī)器人系統(tǒng)與輪詢系統(tǒng)結(jié)合的MAC（multiple access control）協(xié)議。首先，研究MAC協(xié)議中PCF（point coordination function）訪問機(jī)制，建立輪詢系統(tǒng)模型，將該模型應(yīng)用于多機(jī)器人集中式體系架構(gòu)中，并對(duì)其數(shù)據(jù)傳輸方式進(jìn)行分析；推導(dǎo)了門限、完全、限定K=1機(jī)器人系統(tǒng)信息傳輸?shù)钠骄抨?duì)隊(duì)長、時(shí)延、輪詢周期的表達(dá)式；最后通過MATLAB及ROS系統(tǒng)對(duì)三種系統(tǒng)的理論值和仿真值進(jìn)行分析比較。（剩余15026字）