基于改進(jìn)A*算法的安全路徑規(guī)劃

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摘要：由于傳統(tǒng)的A*算法存在搜索角度固定、經(jīng)過障礙物時(shí)過于靠近障礙物、易導(dǎo)致碰撞、轉(zhuǎn)向角度不夠平滑的問題，提出一種改進(jìn)A*算法的安全路徑規(guī)劃方法。對(duì)A*算法中的搜索鄰域進(jìn)行擴(kuò)展，使搜索方向之間的夾角不再局限于45°；基于二維高斯分布設(shè)計(jì)安全距離矩陣，在啟發(fā)函數(shù)中加入當(dāng)前節(jié)點(diǎn)危險(xiǎn)值；采用三次均勻B樣條曲線對(duì)路徑進(jìn)行平滑處理。（剩余6695字）