基于CL-RRT與MPC的艦載機牽引系統(tǒng)路徑規(guī)劃

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摘 要：

針對艦載機在甲板狹小、復(fù)雜環(huán)境下的調(diào)運過程，結(jié)合閉環(huán)快速隨機搜索樹（close loop rapidly exploring random trees， CL-RRT）和模型預(yù)測控制（model predictive control， MPC）提出一種艦載機牽引系統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法。首先，在CL-RRT中采用純追蹤器與線性二次型（linear quadratic， LQ）控制器得到系統(tǒng)的控制輸入并向前仿真得到規(guī)劃路徑。（剩余13142字）