基于無(wú)人艇的導(dǎo)航雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)跟蹤算法

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摘 要：

在無(wú)人艇利用導(dǎo)航雷達(dá)進(jìn)行環(huán)境感知的過程中，針對(duì)雷達(dá)回波圖中出現(xiàn)的區(qū)域破碎現(xiàn)象以及對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤時(shí)存在較大誤差的問題，提出了一種應(yīng)用于導(dǎo)航雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)跟蹤方法提高無(wú)人艇對(duì)水面目標(biāo)的檢測(cè)能力。首先，對(duì)雷達(dá)原始回波圖像解析并進(jìn)行預(yù)處理操作;其次，在圖像連通的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)自適應(yīng)閾值分割Hausdorff匹配算法對(duì)回波圖和地圖進(jìn)行匹配，區(qū)分屬于目標(biāo)和陸地的回波;然后，對(duì)連續(xù)兩幀的雷達(dá)回波圖進(jìn)行目標(biāo)匹配;最后，通過加入預(yù)測(cè)序列模型的經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解算法優(yōu)化檢測(cè)跟蹤結(jié)果，提高獲取目標(biāo)信息的準(zhǔn)確性。（剩余19325字）