考慮特殊區(qū)域的離散區(qū)域劃分方法

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摘 要：

基于多機(jī)器人系統(tǒng)的區(qū)域覆蓋中的區(qū)域劃分問題，分析現(xiàn)有區(qū)域覆蓋任務(wù)發(fā)現(xiàn)，在任務(wù)區(qū)域中存在危險區(qū)域或優(yōu)先級更高的特殊區(qū)域。針對特殊區(qū)域需要分配給最少的機(jī)器人的情況，設(shè)計了一種基于Morse分解的離散區(qū)域劃分方法。該方法用放射狀Morse分解來定義離散任務(wù)區(qū)域的空間結(jié)構(gòu)，并提出一種改進(jìn)回溯法來確定最優(yōu)分割線，以避免分割特殊區(qū)域并保持多機(jī)器人工作量均衡。（剩余13948字）