四輪驅(qū)動自動導引車橫向軌跡跟蹤研究

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摘 要：軌跡跟蹤控制是自主導引車（AGV）的重要組成部分。為提高軌跡跟蹤的快速性和穩(wěn)定性，根據(jù)牛頓歐拉方程建立AGV的二自由度動力學方程，據(jù)此建立誤差模型，設(shè)計基于AGV動力學模型的線性時變模型預(yù)測控制算法，建立以狀態(tài)增量和控制增量為變量的優(yōu)化函數(shù)，對其添加狀態(tài)量約束、控制量約束和控制增量約束，同時增加軟約束動態(tài)，通過仿真對設(shè)計的控制器進行分析驗證，結(jié)果證明了控制器的有效性。（剩余5760字）