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自旋翼無人機縱向解耦控制技術研究

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摘 要：針對對象自旋翼無人機，提出在干擾下如何實現(xiàn)解耦控制。由于對象無人機空中段飛行過程中對外界干擾十分敏感，很容易在干擾下激發(fā)高度和速度間的耦合，現(xiàn)有控制策略優(yōu)先考慮了速度控制，而犧牲了高度控制性能，所以導致高度控制魯棒性較差。針對此特性，提出升降速率指令內(nèi)回路控制結構以增加系統(tǒng)對高度差的反應能力，并且在槳盤控制通道加入高度反饋以彌補油門控制的不足。（剩余7004字）

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