無人機(jī)四繩吊掛運(yùn)輸系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制

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摘要： 針對(duì)四旋翼吊掛運(yùn)輸系統(tǒng)，本文引入了四繩吊掛運(yùn)輸方式，開展了四旋翼四繩吊掛運(yùn)輸系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模、軌跡規(guī)劃與控制研究。根據(jù)四旋翼和負(fù)載的相對(duì)位姿推導(dǎo)了繩索張力，建立了四旋翼四繩吊掛運(yùn)輸系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。為平衡運(yùn)輸時(shí)間與負(fù)載擺動(dòng)抑制，引入時(shí)間和負(fù)載擺幅作為復(fù)合性能指標(biāo)，利用偽譜法將原本的最優(yōu)控制問題轉(zhuǎn)換為非線性規(guī)劃問題，求解了四旋翼四繩吊掛運(yùn)輸系統(tǒng)的最優(yōu)位置軌跡，設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤算法，并通過數(shù)值仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了這一軌跡的合理性。（剩余16224字）