雙懸臂截割機器人相對動力學建模與力位混合控制研究
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關鍵詞：巷道掘進；雙懸臂截割機器人；力位混合控制；相對動力學；相對雅可比矩陣
中圖分類號：TD632 文獻標志碼：A
0引言
隨著我國煤礦開采深度不斷增加及煤炭賦存條件日益復雜化，現(xiàn)有的單縱軸斷面成形工藝因可達范圍有限，對于大斷面無法一次截割成形，在應對挑戰(zhàn)時顯露出種種局限性[1]。對此，馬宏偉等[2]提出了雙懸臂快速掘進機器人系統(tǒng)方案，可實現(xiàn)大斷面巷道的掘支錨運同步作業(yè)。（剩余4260字）