基于時空連續(xù)補償?shù)牡V山可通行區(qū)域識別方法

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關鍵詞：露天礦山；無人駕駛礦卡；可通行區(qū)域識別；區(qū)域連通性濾波；時空連續(xù)補償；點云分割

中圖分類號：TD67 文獻標志碼：A

0引言

隨著自動駕駛技術的不斷進步及人們對智能化和自動化需求的日益增長，無人駕駛礦用卡車（礦卡）技術迅速落地使用[1]。與城市結構化道路場景相比，礦山非結構化道路場景具有一定特征，包括激光雷達點云特征稀疏、道路邊界模糊不清及路面平坦度不一致，這些差異給礦山場景自動駕駛技術帶來了很多挑戰(zhàn)。（剩余4480字）