面向礦井無人駕駛的IMU與激光雷達(dá)融合SLAM技術(shù)

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關(guān)鍵詞：無人駕駛；同時(shí)定位與地圖構(gòu)建；SLAM；激光雷達(dá)；慣性測量單元；環(huán)境信息輔助；因子圖優(yōu)化

中圖分類號(hào)：TD67 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

0引言

智能化、無人化運(yùn)輸是提高井工煤礦運(yùn)輸安全性和效率的重要保障[1]。近年來，礦井無人駕駛技術(shù)研究主要集中在環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、自主導(dǎo)航等方面，其中環(huán)境感知和自主導(dǎo)航是實(shí)現(xiàn)無人駕駛的關(guān)鍵[2]。（剩余3261字）