目標(biāo)區(qū)域偏置擴(kuò)展的RRT*路徑規(guī)劃算法

打開文本圖片集

摘  要：為增強(qiáng)RRT*路徑規(guī)劃算法的目標(biāo)導(dǎo)向性和收斂速度，提出一種目標(biāo)區(qū)域偏置擴(kuò)展的移動(dòng)機(jī)器人RRT*路徑規(guī)劃算法。該算法首先根據(jù)目標(biāo)區(qū)域偏置擴(kuò)展方法快速規(guī)劃出一條初始路徑，然后通過橢圓子集采樣和節(jié)點(diǎn)約束策略來(lái)限制采樣空間的大小和擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)的數(shù)量，再利用路徑修正方法得出一條平滑路徑。在簡(jiǎn)單和復(fù)雜兩種地圖環(huán)境下與RRT*、Informed-RRT*、RRT*-FN算法進(jìn)行比較分析，研究結(jié)果顯示，該算法具有較強(qiáng)的目標(biāo)導(dǎo)向性和快速收斂性。（剩余10345字）