井下受限空間內(nèi)無人車設(shè)計

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摘 要：為解決井下受限空間內(nèi)煤炭運輸問題，首先通過激光雷達對井下巷道進行定位，構(gòu)建地圖，從而實現(xiàn)路徑規(guī)劃，接著通過MPC（Model Predictive Control）算法進行軌跡跟蹤；為保證安全，然后將速度檢測，超聲波檢測等功能集成在無人車上；為了檢驗實際性能，通過搭建車模進行模擬；運用CarSim（Mechanical Simulation Corporation）對車輛進行優(yōu)化系統(tǒng)大量參數(shù)；最后運用MATLAB實現(xiàn)MPC算法的功能模擬，證明了所設(shè)計無人車的可行性，并在仿真平臺上進行軌跡仿真，驗證了所設(shè)計無人車的適用性、穩(wěn)定性。（剩余4298字）